My new discovery about 2306 and 2207 motors

Categories:FPV February 4, 2023

I just found out that, T-motor doesn't make new F40PRO anymore, what is going on?

F40PRO series use to be my favorite(30.5g with wire), but since they didn't make it I started to use iFlight 2306s or other alternatives like RCinPower SmoothX 1880kv but, these SmoothX motors just chunky(33g with 3cm wires). And I simply can't handle those high KV motors well, so I always restrict the output power to match the KV about 1700.

Just a few days ago, the new F60PRO V and F60PRO V-LV came out, and, no F40PROs anymore!

I was confused and curious why did they even do that.

One thing I figured out is that, Velox 2306 1950KV motors that T-motor last produced has almost the same thrust curve as F60PRO 1750KV motors!

So, I guess that's the main difference in between. 2306 1700KV-1750KV motors have even lower output power than 2207 1750kv motors. And in theory you can never use a 2207 1750KV motor compare with a 2306 1750KV motor because 2207s are always bigger and have more power. The appropriate competitor of 2207 1750KV is 2306 1950KV.

Since 2306 1950KV motors are too close to 2207 1750KV motors, I guess that's the reason they stopped updating the new F40PROs. Just a thought.

模拟图传

Categories:FPV January 31, 2023

经典的模拟图传应用场景总结。

模拟图传在低速和静态时图像比较清晰,特别是1000-1200线的摄像头。但是这种场景如果不是追求轻量化的微型机,任何一个高清图传都更适合低速飞行,因为这种情况下延迟表现都没有问题。

模拟图传在弃楼和建筑场景图像比较清晰,因为场景都是大块的纯色像素,在熟悉地形后图像质量不会成为问题。室内飞微型圈圈机也类似。

模拟图传不太适合公园树枝比较多的场景,特别是冬天枯黄的小树枝和背景颜色相近时。北方的冬天就时常是灰色的背景,加上太阳光照的影响,模拟图传的画面非常糟糕。

模拟图传也不太适合追逐固定翼,它们一般在更高的地方飞,这时飞机变成一个很小的目标。地面也是复杂的色块。这时的体验是非常差的。

FPV眼镜坏点

Categories:FPV January 30, 2023

昨天把HDZERO眼镜返厂了,原因是左眼有一个相对明显的小黑点,可能超过一个像素,刚好在屏幕中间靠上的位置,飞机刚好是30度仰望天空,起飞前有一定的几率看见它。其它还有3个,但不知道是坏点还是灰尘,但我认为不影响,更难被发现。

之前网上看到不只一个人抱怨DJI G2的坏点问题,甚至还有说返厂后拿回来更严重的。

就我个人的使用情况,我之前的DJI V2眼镜在左眼的左下角有一个1像素的小亮点,属于必须非常非常仔细看才能看到的那种。相信没有人会介意。

但话说回来,之前我用过的AIO,SKYZONE03,04X, 两个肥鲨HDO2,我从来没有在它们的屏幕上发现任何一个坏点,连灰尘都没有。

这是怎么回事呢~~ 装配工艺和生产工艺应该越来越好才对啊。

HDZERO眼镜的第一印象

Categories:FPV January 20, 2023

今天下午终于收到了万众期待的HDZERO眼镜,昨晚兴奋得没有睡着觉~

看过了太多赞美之词,不自觉地把期望值抬得很高~ 迫不及待地打开包装后,还是被超出预想的体积吓了一小跳,它比HDO2要大一圈啊,细想来它可是集成了高清接收的,这个体积也非常合理,去拿它和HDO2比较体积是不公平的,只是我必须说和想象中的有一点不一样~ 好在,瑕不掩瑜。

整机设计和做工以及用料对于DIVIMATH的第一代产品来说,很到位了。光学模组显示通透,系统UI和操作也非常直观和美观。另外随机附带的头带非常宽,比我用过的都要宽,只不过有点短,我换上了ETHIX给DJI V2眼镜设计的眼镜带后非常合适。

当我把RapidFire和WalkSnail的接收全装上之后,重量有了显著的提升,总的来说还能接受,当然和单独的HDO2或是DJI G2比,还是有较大的落差。TRADE OFF,我懂的。没有什么是十全十美,你必须做出选择。

还好,感谢其他摩友的设计,我打印了一个可以拆卸的WS接收机固定架,平时不用时可以快速取下来减轻重量。侧面的模拟模组也可以在不上螺丝的情况下快速拆卸。只是希望,这两处的卡槽都能够经受得住频繁的蹂躏。

尝试模拟接收效果,很好,除了4:3的视场比肥鲨HDO2小。尝试WALKSNAIL接收,可以顺利地切换到高帧率,延迟也立刻下降了10ms,很爽。更新HDZERO Whoop VTX后,发现OSD字体变了,非常圆润,不过我还是喜欢以前马赛克的感觉。现在有一个小小的问题,就是RapidFire好像不会在我切换到HDMI或是HDZERO系统时自动关闭,也没有此设置选项。

接下来就非常希望能尝试90帧摄像头的感觉了,可是感觉它很贵啊~等一段时间再说吧。

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Ardupilot Copter设置二

Categories:FPV January 19, 2023

AP飞控的操作逻辑和DJI一样,解锁,推油超过中间位置,飞机就会上升,油门置中,则在该高度悬停, 油门低于中点降落。所以如果油门摇杆能自动回中也不错。

AP固件对油门的控制比较依赖线性的油门,有三个因素影响油门的线性:电池的压降,电调正确的PWM数值范围,线性的拉力(桨、电机、电调的组合)。
首先确认电池参数的正确(下面的参数都指全部参数树里的参数):

MOT_BAT_VOLT_MAX: 4.2v x 电池节数

MOT_BAT_VOLT_MIN: 3.3v x 电池节数

然后是拉力曲线,专业的做法是测试使用的电机、电调、螺旋桨组合的拉力表。我们是模型级别的飞行器用一个估算的值尝试即可。修改 MOT_THST_EXPO值, 0.55 适合 5-7 寸桨, 0.65 适合 10 寸左右, 0.75 适合 20 寸。

电调输出设置:

MOT_PWM_MAX: 查阅电调说明书或填2000us

MOT_PWM_MIN: 查阅电调说明书或填1000us

MOT_SPIN_ARM: 使用前面提到的电机测试决定解锁时电机的转速值或默认

MOT_SPIN_MAX: 0.95

MOT_SPIN_MIN: 使用前面提到的电机测试查看电机能稳定旋转的最低值 或默认

MOT_THST_HOVER: 0.25  悬停油门,低了更安全。(MOT_HOVER_LEARN参数:0禁用,1学习,2学习并保存,使用2测试后,可以将此值改成0,并使用固定的MOT_THST_HOVER值)

扩展调参页面:

INS_ACCEL_FILTER: 10Hz

INS_GYRO_FILTER: 80Hz 适合 5 寸桨, 40Hz 适合 10 寸桨, 20Hz 适合20寸或更大。一般这个值低会有更多的滤波以减少抖动的产生。穿越机可尝试50-60

ATC_ACCEL_P_MAX: 110000 适合 10 寸桨, 50000 适合 20 寸桨, 20000 适合 30寸桨. 穿越机可以尝试使用更大的值比如200000,轴距越小值越大。

ATC_ACCEL_R_MAX: 110000 适合 10 寸桨, 50000 适合 20 寸桨, 20000 适合 30 寸桨。 穿越机可以尝试使用更大的值比如200000,轴距越小值越大。

ATC_ACCEL_Y_MAX: 27000 适合 10 寸桨, 18000 适合 20 寸桨, 9000适合 30 寸桨

Copter-4.1 (以上):

ATC_RAT_PIT_FLTD: INS_GYRO_FILTER / 2

ATC_RAT_PIT_FLTT: INS_GYRO_FILTER / 2

ATC_RAT_RLL_FLTD: INS_GYRO_FILTER / 2

ATC_RAT_RLL_FLTT: INS_GYRO_FILTER / 2

ATC_RAT_YAW_FLTE: 2

ATC_RAT_YAW_FLTT: INS_GYRO_FILTER / 2

PID数值最好可以用无线数传连接,把PID三个值都推到尽可能大。

黑匣子的使用:
用以下参数启用黑匣子分析震动信息:
LOG_BACKEND_TYPE: 黑匣子存储位置。数值 “0” 禁用记录, “1” 记录到SD卡, “2” 通过mavlink数传输出,数值 “4” 记录到板载flash如果配备.可直接勾选。
LOG_BITMASK: 都记录什么信息.一般使用默认参数, “0” 停止记录.可直接勾选。
LOG_DISARMED: 设置为1开启飞控通电就记录即便没有解锁,多用来记录和调试传感器。

INS_LOG_BAT_MASK 设置为 1 收集第一个陀螺仪的震动数据
INS_LOG_BAT_OPT = 2 记录滤波后的数据。
INS_LOG_BAT_OPT = 1 用于INVENSIVE的高于500hz的陀螺仪数据可能一般用不到动它。

当你记录了一个比较初始的飞行后就能查看震动情况。点击“飞行数据”,下方的选项卡切换到最后面的“数据闪存日志”,点击通过mavlink下载闪存日志,这里有一个列表,下载你要的日志,然后按键盘上的CTRL+F,弹出窗口中点击FFT,再点选下方的按钮就可以显示震动数据。

有了震动数据我们可以配置基于双向电调的动态滤波和修改之前的INS_GYRO_FILETER

基于电调双向传输的动态滤波设置:
首先参数 SERVO_BLH_BDMASK点击数值,勾选前4个通道。写入参数。
设置INS_HNTCH_ENABLE = 1 开启第一个滤波通道然后刷新参数更多参数将会出现。设置 INS_HNTCH_MODE = 3 开启基于电调数传或双向传输的滤波。INS_HNTCH_REF设为1, INS_HNTCH_HMNCS 设为1(保守设置). INS_HNTCH_OPTS 对于微型机建议设置为6,大机型据说可设置为16以开启三倍滤波.

气压计温度补偿设置,在版本3.6以上中支持该特性。设置 TCAL_ENABLED 参数为 2 (学习并校准),保存后断开飞控使其冷却,然后上电飞控等待大约10分钟,此时不要移动飞控。这时连接并查看 TCAL_BARO_EXP 参数,应该已经被更新为一个非0的新数字。 这时再将 TCAL_ENABLED 改回 1保存。

目前我用到的参数只有这些。其它的诸如飞控板微调,飞行器响应,定点PID等可以根据自己的喜好再调整。硬件的安装,GPS最好位于最高点并且下方做金属贴纸屏蔽。气压计使用海绵缓冲或加一个非全密封的盖子缓冲。其它就和穿越机差不多了,电机和桨的动平衡要好。机架共振小等等。