Category: FPV

之前信誓旦旦地说F4电调很牛逼，但尴尬的是目前HOLYBRO的F4有些小BUG，我没有深入了解，因为目前不想用BL电调，但信息应该无误。所以已经入手的同学可能大概也许会遇到一些小问题。表示歉意。 希望开发者能尽快通过更新固件解决。另外从我之前收集到的一些信息看，比如某些厂商会要求在固件选项上锁定电调的响应频率，最低就只能选择48KHZ，而有的用户通过github请求开发者提供更低的24Khz响应频率的固件，不仅得到了满足，而且反馈结果很不错。一味地追求高频率并不总是能得到好的结果，有时会遇到和电机的兼容性问题，比如电机的磁力过大KV值同时不够高时。

还有关于睿思凯RACE MODE的问题。我说到如果你使用睿思凯自家的支持RACE MODE的接收机，你甚至不需要使用最新的ELRS或者TRACER或GHOST的低延迟模式。我自己在多次验证后发现，延迟是没有问题的，但是遭遇了一次近距离失控（O_O)。当时我和飞机的距离大约在80米之内，中间有低矮的植物和几棵树，飞机距离地面低于1米的距离，失控。接收机是ARCHER RS，RACE MODE开启。天线固定方式是模仿Steele的固定方式。 我还没有搞清楚怎么回事，望知悉~

再说说图传的问题。模拟图传我觉得很长时间不玩就会很想，没办法彻底放弃。而大疆数字图传的延迟它确实就在那儿，你没有办法完全无视它，你可以尽情地FPV，特别是用我5寸机改的4寸WHOOP，用大疆数字飞行也是一种享受。唯一的问题是，有很多时候飞行受到明显限制，不能完全像模拟图传那样操作，尽管你能用它做到绝大多数的操作。而说到我之前不建议新手接触的肥鲨高清，也就是现在主要称呼的HD-ZERO，我现在真的很有兴趣尝试它，话说目前接收价格很不错。只是还想等下肥鲨的专用OLED高清版眼镜。从很多手动更换玻璃镜头的DVR看，效果还是非常不错的，目前的问题是无线链路可能还有进步空间。我不知道如果HDZERO换用更高帧速的摄像头会不会进一步降低延迟。它在设计之初就是无缓存的超低延迟设计。对于常常只在近处飞行的我，应该不成问题。装在小型机和微型机上也会明显比大疆数字更轻。从第三者的角度看，大疆数字系统更像是一个完善的商业产品。

还有最近的FCFC ULTRA飞控，本来Alex甩了链接后我就去拍了一个，等了一天后卖家终于出现，但居然要临时起价，想想Alex当初的做法，真实天壤之别（首发时网页错误导致超卖了库存，没有货发给已经付款的顾客，然后退款，并待有货后免费赠送）~ 退了，不是特别急于尝试它。Fettec的G4看起来也不错，以及新出的35A AIO飞控，总算看起来就比之前那个设计蹩脚的15A好得多。

我们再来回顾一下之前说过的核心内容。如果你只是想大概体验一下FPV，你不必花费太多，也许BETAFPV新出的新手套件就足够了，它能定高定点悬停，非常小，在你的床上就能飞。但如果你想成为MCK那样的高手，你就最好有更多的准备。当然，多数人可能是介于这二者之间的，只是有的人更热情，有的人会有更多重要的事要做，因人而异。比如我的收入只有3000，但我愿意投入至少1500以上购买FPV设备；而有的人收入3万，也只想花1000块购买FPV设备。
所有的设备都不求顶级，但一定要够用。而有些设备，最好从一开始就上最好的，比如FPV眼镜和一台趁手的电烙铁。从来没有好好地码过字，也没读过几本书，仅仅从个人经验，尽量有条理地整理一下我们需要用到的设备。

尽早飞起来，就必然需要一个遥控器。价格从低到高： Jumper T-lite，单协议就够了，有特殊需求除外。睿思凯X9-LITE，以及X9-LITE S，QX7,QX7S，X9D。这里注意，睿思凯的控最好都选择ACCESS协议的，ACCST不推荐，该过去的就让它过去吧时代总要进步。ACCST还会让你在扩展高频头的时候遇到一些小麻烦，况且ACCESS这个东西真的不错，商家的行为就不探讨了，没办法，有点能耐都会这样。至于JUMPER和radiomaster的大控，如果你喜欢也是可以的，但你最好买额外的高频头。而使用ACCESS，你真的可以试下原厂接收机（近处练习够用）。黑羊和ETHIX你也可以选择，如果你喜欢。它们都没有问题。至于其它品牌，我就没发现有什么亮点。

有了遥控器，你可以来个模拟器，买正版吧，DRL的赛事都会从模拟器上选拔。velocidrone的手感也很棒。其实steam上的模拟器我都有，可以从这两个选一个。然后你就可以练起来了。哦，如果你还不会目视飞四轴，就找个凤凰模拟器练习，当然你应该还需要加密狗那种设备。

工具从烙铁说起，早先用过很多从本地杂货店购买的60W烙铁，因为平时修一下小东西会用得到。而接触FPV后发现这种烙铁根本没办法用，它最多能焊一下飞控上的线，如果焊接电机线，极有可能造成虚焊，焊点也奇丑无比，更不用说每次要等到永远烙铁才热起来。试过黄花烙铁，没有试过T系列的长头烙铁，据说也不错。我是直接选择了FX888，小巧好用，升温迅速，烙铁头可以很方便地更换，开始用原装的，现在用2块钱一个的，也很好用，300度以内比较不容易把烙铁头弄坏。记得有一次忘记关，开了一晚上。至今已经5年了，依然好用，它从不会给你找任何麻烦。正品价格应该在400-500RMB这样，如果你觉得贵，或许可以试一下国产的936，或者T长头系列，取决于你的选择了。还有一款外场烙铁值得推荐，那就是TS100，很多圈内人士在用。焊锡丝也同样重要，记得不要购买便宜的杂牌，至少也得是香港维修佬。顺便把使用注意事项提前说一下，有时候焊电调线时会产生一些小锡球，它们非常小，在你完工之后一定要仔细检查，我曾有一次因为一个小锡球短路了电调的MOS。助焊剂可以使用回流焊剂，效果好。

剥线钳，硅胶线，压线钳（现在我已经可以自己压SH1.0和PH1.25了，当然还是不如成品好）。可以看自己的需求购买，常用的硅胶线有12AWG（现在我很少用到），14AWG（6S适用），26AWG、28AWG（颜色可以多一点，除了红和黑还要最好另外两种颜色，以区分你常用的TX和RX线的颜色）.穿越机用不到太多其它型号的硅胶线，或是杜邦线。热缩管，可以买些4mm，3mm，2mm的，以及10mm和12mm。

然后就是飞控减震柱这些，尼龙柱（个人不用通体长螺丝）。以及M3的螺丝若干，我目前在用钛螺丝。没办法，自己画的架子有点偏重。有的商家有新手包，可以考虑。

充电器，不要买便宜的入门产品。HOTA的D6，很主流。如果你讨厌流行，可以试试新出的PWMWAVE的产品。更高级的icharger 308，4030这些我觉得用不到，它们更像是给大四轴用的产品。电源可以选择服务器电源，可以让人改好，或者你自己改。

电池，大黄狗，格式4.0，都可以的，注意一定不要过放，不要贪飞，电池很贵的，一次过放它就基本残废了。过充一般是不存在的，只要你选择了上面的产品而且正确使用它们。我确实用高压锂电的选项充过普通电压锂电，所以电池类型最好单一。

先到这里。

从个人角度说下如何入门FPV。

前提：初中程度的物理知识，电脑基础知识，有自学能力，不轻易放弃的决心。做事细心，且人格健全。

从互联网获取FPV信息的途径：专题网站，模型论坛，视频网站，社交网络（QQ群，微信群，以及国外的各种兴趣平台）。最直接的方式是先加入一些QQ或微信群，这些群有爱好者建立的也有商家建立的，无所谓，有问题直接问，有很大几率会得到回复。
爬论坛看帖子，比如5iMX，MX3G等，有很多人分享经验和探讨技术。视频网站比如国内的bilibili，国际的油管，你能看到大量的FPV教程和飞行视频。专题网站似乎在国内少了一些，国外有OSCALIANG的个人网站。通过在这些平台上获取信息，你会紧跟时代的步伐，当然也不要跟得太紧，以后我会详细说。

入门之前你要做好准备，因为它会让你持续花钱. 不要太紧跟潮流，那样会让你花更多的钱，最主要可能会耽误你成为某个领域的高手。
接触FPV之后你会发现各种机型都可以用来FPV，甚至车和固定翼，摩托，船，当然我这里目前只会提到多旋翼的FPV。

微型机，小型机，大型机，各有各的特点，各有各的乐趣。 如果想尽早掌握更多的飞行技巧，最好在一种机型上下功夫。
如果你很严肃，那必然要选主流5寸，它能给你完整的竞速四轴体验。如果你想再玩玩小机和影视圈圈机有了5寸的基础也很轻松。

和接触其它模型一样，使用电脑模拟是非常合适的。个人经验来说，直接使用正式的遥控器并不会对电位器有多少磨损，如果是霍尔摇杆影响就更小了。所以你首先需要的就是一个趁手的遥控器。竞速四轴对各类延迟的要求都很高，所以传统品牌的遥控器并不是首选。推荐使用openTX操作系统（最近硬分叉出了EdgeTx系统）的遥控器以及黑羊系列的遥控器，带有JR扩展的遥控器是主流。个人依然偏爱睿思凯。新ACCESS协议的遥控器+接收机是很推荐的，使用竞速模式你也许根本就用不上tracer或ELRS来获得低延迟。如果预算有限，radiomaster和jumper的低价遥控器也完全没有问题。你只需要一根数据线就能把遥控器变成电脑手柄，推荐的竞速四轴模拟器有DRL模拟器和黑羊网站上的VELOCIDRONE（比官方便宜几块），前者可以练习花飞，后者对赛道的模拟较为逼真。如果你想无线模拟，也可以把一个接收机接到飞控上，当然这对新手有点不友好。如果你没有四轴的目视飞行经验，建议先用凤凰模拟器练习目视飞行。

把模拟器当成游戏来玩，花你能花得最多的时间。这样能减少你初期炸鸡的次数。掌握了基本的操作就可以适时地切换成真机练习，找没人的空旷地区练习，这是必须的。你不会想被人围观，因为你的目的是成为一名飞手，你更不用为失误伤到其他人担心。假设你的目视操作完全没有问题，就是时候FPV操作了。我想选择模拟图传还是数字图传取决于你的想法，预算不是那么重要，因为它们二者并没有太大的差异，低价的模拟FPV设备不推荐，那样只是浪费时间和更多的钱。如果你想硬核花飞或者竞速，就选择模拟图传。如果你受不了模拟图传的图像效果可以从数字图传入手。模拟系统眼镜大概有肥鲨HDO2、ORCA、skyZONE04Xv2，接收机有黑羊和RapidFire以及clearview的地面站版本。数字图传只有DJI。新手不建议选择肥鲨的高清系统，如果你执意选择也没有问题。

对于飞机的选择，可以自己组装，用你从各途径获得的足够信息。也可以购买整机，学习他人的组装经验。初期如果使用有自动定点功能的飞控会轻松一点，比如INAV固件或apm系列固件，在你熟悉了第一人称的飞行之后就可以转到Betaflight固件了。GPS对于练习竞速四轴并没有用处。我知道有很多人使用微型圈圈机入门，以我自己的理解这些小鸡对于新手来说并不容易控制。我当初是选择柔和的大轴距飞机在空旷的地方飞。具体的硬件细节会在以后介绍，购买产品的主要核心理念是购买大家广泛认可的型号，只追求低价真的会花得更多。前期的很长时间都不要在意PID调参的问题，这只会浪费时间。

不停地适应第一人称视角，在做新的动作前都在模拟器上模拟。观看你喜欢的风格的视频或其他人的训练视频。周而复始。

先到这里。

发现我真的没有办法像飞模拟那样飞数字图传，应该是来自于延迟而非刷新率的问题。当然不是因为延迟过高，而是延迟不能稳定下来。
比如HDO2延迟为13-15ms,摄像头延迟在10ms左右，即便换成延迟更高的平头哥也感觉没有问题，总延迟已经超过了30ms（数传延迟多数都在30ms以内跳动）。
还是希望大疆能再优化那么一点儿，现在这种表现总不能是为了给模拟留条后路吧～

续一下。

在空旷的场地数传的距离非常远，但似乎系统对热量比较敏感，在一个应该不会有太多干扰的场地经历了几次意外的轻微卡顿，感觉应该是当时的温度较之前都高。暴露尽可能多的铝壳面积帮助散热，有些3D打印件包裹的面积太多不建议使用，不如用轧带更实用。如果实在忍不了轧带就打印窄细的部件，当然，这种高温情况我想降低图传的功率应该会带来更多的好处。

数传目前不能胜任硬核风格的花飞，也还不能让顶级飞手竞速使用。对于已经过了新手期的我也会觉得还是模拟图传比较流畅过瘾。当然，数传在很多其它领域有其明显的优势，比如我以前用模拟图传追固定翼涵道飞机，距离稍远，地形复杂的情况下很难再找到目标，而用数传就能很轻易地做到。这对于多数商业拍摄都很有意义，所以除了以上我提到的情况，多数情况都可以使用数字图传系统。

如果你没有明确的目标，并且手头还算宽裕的话，建议亲自尝试两种系统。

Categories：FPV August 10, 2021

发现我真的没有办法像飞模拟那样飞数字图传，应该是来自于延迟而非刷新率的问题。当然不是因为延迟过高，而是延迟不能稳定下来。
比如HDO2延迟为13-15ms,摄像头延迟在10ms左右，即便换成延迟更高的平头哥也感觉没有问题，总延迟已经超过了30ms（数传延迟多数都在30ms以内跳动）。
还是希望大疆能再优化那么一点儿，现在这种表现总不能是为了给模拟留条后路吧～

续一下。

在空旷的场地数传的距离非常远，但似乎系统对热量比较敏感，在一个应该不会有太多干扰的场地经历了几次意外的轻微卡顿，感觉应该是当时的温度较之前都高。暴露尽可能多的铝壳面积帮助散热，有些3D打印件包裹的面积太多不建议使用，不如用轧带更实用。如果实在忍不了轧带就打印窄细的部件，当然，这种高温情况我想降低图传的功率应该会带来更多的好处。

数传目前不能胜任硬核风格的花飞，也还不能让顶级飞手竞速使用。对于已经过了新手期的我也会觉得还是模拟图传比较流畅过瘾。当然，数传在很多其它领域有其明显的优势，比如我以前用模拟图传追固定翼涵道飞机，距离稍远，地形复杂的情况下很难再找到目标，而用数传就能很轻易地做到。这对于多数商业拍摄都很有意义，所以除了以上我提到的情况，多数情况都可以使用数字图传系统。

如果你没有明确的目标，并且手头还算宽裕的话，建议亲自尝试两种系统。

总算下决心购置了一套DJI V2，外加两套polar和两套air unit。因为pro缺货，只能通过把air unit上的摄像头换到vista上使用，以此来获得低延迟。不用air unit的原因是因为我使用自己设计的机架，没有足够空间安装air unit，设计时因为发现尾部延长后整体比例变得很难协调就放弃了。想来vista也足够了。数字图传目前没有声音传输，距离过远时听不到声音反馈，在初期从模拟过度到数字时缺少参照物，只在近处飞行air unit的双天线优势也不大。

第一次试用数字图传，由于天气的原因只飞了两块电就结束了。第二次，我带了两套系统，由于对模拟还是最熟悉，上来的四块电都飞了模拟。过把瘾先。 后面的电池飞数字，可能是由于从没见过这么清楚的图像，就巡航飞行，观赏景色，很快就耗尽了剩下的电池。

后来又在模拟和数字之间切换了几次，会发现你除非先飞模拟，否则从数字马上切换回模拟的时候，落差会很大。

带两套系统真的是够了~ “不要相信任何人，除非你自己试过”

为什么我不像有些人看了高清就回不去呢？原因可能是这样：早期FPV的大量经验使然。刚入FPV时使用的眼镜是foxtech aio，分辨率只有640X480，接收机也是内置的非融合接收机，以至于切换到HDO2和RF时让我感觉到了巨大的进步，对结果非常满意。HDO2的视场非常大，在从DJI切回来时不会注意到视场的明显变小，仅仅是图像不够清晰。而且RF接收机解决了图传闪断的问题，虽然极小情况下还会出现。尤其是你有了太多模拟飞行的经验，当你面对一套崭新的系统时，无论它多么好，它的那一点陌生感都会让人望而却步。
所以我觉得事情没有那么简单。
的确，数字会产生卡顿，在你通过障碍时。但试想这个时候如果使用模拟图传， 我多数时候可能不会通过这样的障碍物。因为数字图传没有雪花问题，会让你不自觉地拓展你的飞行距离，从而在遇到障碍时产生较大的延迟卡顿。那为什么近距离飞行时还是会产生不适感？我目前无法定论，究竟是不固定的延迟导致还是高刷新率无法适应的问题呢？
嗯，有意思。

先让我想想都有哪些方面让我放不下模拟： 简洁轻便的装机，无论是rush还是TBS，特别是使用开源飞控的时候，清洁的连线真的让人心旷神怡。换成VISTA，首先它是一小坨铁块，让我满身钛螺丝的机架臃肿不堪，如果用DJI遥控器能简化一些连线，但是他们的遥控器也太大了，为什么不把最新的小遥控器下放一下呢？刷新率高不高的可以再议嘛。数字图传目前还没办法安装到65mm的小鸡上，也很难做1S远距牙签机。我可不想在DJI眼睛上用RF接收机，一来更重了，更丑了，二来这样的延迟将会显著高于HDO2，这种妥协是不可能的。

就再多给我一些时间吧。

Categories：FPV August 5, 2021

总算下决心购置了一套DJI V2，外加两套polar和两套air unit。因为pro缺货，只能通过把air unit上的摄像头换到vista上使用，以此来获得低延迟。不用air unit的原因是因为我使用自己设计的机架，没有足够空间安装air unit，设计时因为发现尾部延长后整体比例变得很难协调就放弃了。想来vista也足够了。数字图传目前没有声音传输，距离过远时听不到声音反馈，在初期从模拟过度到数字时缺少参照物，只在近处飞行air unit的双天线优势也不大。

第一次试用数字图传，由于天气的原因只飞了两块电就结束了。第二次，我带了两套系统，由于对模拟还是最熟悉，上来的四块电都飞了模拟。过把瘾先。 后面的电池飞数字，可能是由于从没见过这么清楚的图像，就巡航飞行，观赏景色，很快就耗尽了剩下的电池。

后来又在模拟和数字之间切换了几次，会发现你除非先飞模拟，否则从数字马上切换回模拟的时候，落差会很大。

带两套系统真的是够了~ “不要相信任何人，除非你自己试过”

为什么我不像有些人看了高清就回不去呢？原因可能是这样：早期FPV的大量经验使然。刚入FPV时使用的眼镜是foxtech aio，分辨率只有640X480，接收机也是内置的非融合接收机，以至于切换到HDO2和RF时让我感觉到了巨大的进步，对结果非常满意。HDO2的视场非常大，在从DJI切回来时不会注意到视场的明显变小，仅仅是图像不够清晰。而且RF接收机解决了图传闪断的问题，虽然极小情况下还会出现。尤其是你有了太多模拟飞行的经验，当你面对一套崭新的系统时，无论它多么好，它的那一点陌生感都会让人望而却步。
所以我觉得事情没有那么简单。
的确，数字会产生卡顿，在你通过障碍时。但试想这个时候如果使用模拟图传， 我多数时候可能不会通过这样的障碍物。因为数字图传没有雪花问题，会让你不自觉地拓展你的飞行距离，从而在遇到障碍时产生较大的延迟卡顿。那为什么近距离飞行时还是会产生不适感？我目前无法定论，究竟是不固定的延迟导致还是高刷新率无法适应的问题呢？
嗯，有意思。

先让我想想都有哪些方面让我放不下模拟： 简洁轻便的装机，无论是rush还是TBS，特别是使用开源飞控的时候，清洁的连线真的让人心旷神怡。换成VISTA，首先它是一小坨铁块，让我满身钛螺丝的机架臃肿不堪，如果用DJI遥控器能简化一些连线，但是他们的遥控器也太大了，为什么不把最新的小遥控器下放一下呢？刷新率高不高的可以再议嘛。数字图传目前还没办法安装到65mm的小鸡上，也很难做1S远距牙签机。我可不想在DJI眼睛上用RF接收机，一来更重了，更丑了，二来这样的延迟将会显著高于HDO2，这种妥协是不可能的。

就再多给我一些时间吧。

想面向刚接触FPV的模友介绍一下目前市面上的飞控硬件。纯主观。
在多旋翼诞生的初期，要么大家比定钉子（早期都是GPS定点），要么就是像玩直升机一样炫技，FPV还很少很少。这里我要说的飞控都是针对FPV使用的飞控，因为多旋翼发展到今天，如果你想玩航拍，买整机是公认最明智的选择，如果你做行业应用，整机的可靠性也是你不能无视的，至少你会选择工业级的飞控系统。

而说到玩家级的FPV，就是开源飞控莫属了。当然KISS和RF这些闭源的系统就没什么选择。

BetaFlight是目前穿越机最广泛使用的飞控系统（固件）。分支之一的iNAV可以用作固定翼或者老式多旋翼玩法。那这里就着重介绍使用BF系统的穿越机飞控。
微型机WHOOP和小型机牙签多数使用F411主控作为AIO（ALL IN ONE）飞控的处理器，性能目前是够用的，是F4系列的低端版本。对于1S电池的Whoop，那种只有巴掌大的飞机来说，重量非常重要，所以我比较倾向于happymodel的钻石飞控也就是Mobulite6和7的预载飞控，当然更推荐直接买个整机来玩，没有太大必要折腾，除非你有自己的特殊想法。银燕的nano和tiny系列也值得考虑。当然，这些都不一定是必须的了。
牙签机，空间稍微大了点，动力也大了点，可以选择F405的aio，性能比F411好，等于或大于12A的电调可以让你玩腻的时候用在更大的机架上。目前我个人比较喜欢的是1S牙签机搭3寸桨的配置，BETAFPV的整合ELRS接收机的那个感觉不错，当然也不是必须的。
CINEWHOOP，你甚至可以不再使用AIO飞控，因为这时候我觉得性能和重量可以稍微换点位置，何况对于更强的动力来说，20×20规格的双层塔也没有重那么多了。二话不说，使用F3芯片的电调才是你用二层塔的唯一原因。HOLYBRO的产品了解一下，这不是广告。3.5寸和4寸机同理。
好了，该来到主流机型5寸了，性能就是一切。“我不是针对谁，我是说在座的各位都是垃圾”。什么BLHELI-S，32位F051电调，过时了。F350芯片电调的地位也已岌岌可危，当然，F4芯片电调的价格还比较高，有钱用F4，没钱用F3，就这样。对了，airbot和holybro应该是一家厂子。你不信，那只能眼睁睁地看着我用更好的了。刚入门？那倒是没必要太讲究配置，至少咱上个32位吧，没有贵几毛钱。和买车类似，如果你就是想要个名牌和大空间，并不在乎小马拉大车我也完全理解。

关于BF飞控硬件，这是KISS比不上的。主流的飞控都集成了OSD芯片，至少都有高电流的BEC甚至是双BEC（推荐选择双BEC的），而KISS。。不说了
目前F405还够用，F7是一个Future-proofing的选择，记得选择MPU6000传感器的板子，它是目前来说最实用的。避免选择个别使用ICM系列传感器的飞控，其中包括holybro的个别型号，注意。所以使用一个设计良好的F7+一块F350或F4芯片的电调是目前我推荐的5寸机或更大型机使用的配置。

这是经验分享的第一篇，接下来会聊其它装备。当然只是从我个人的角度出发，主观是必然的，纰漏和错误也是在所难免了。

如果你翻过我之前的帖子会发现从2013年左右开始到现在我大概接触过这些飞控：

KK，MWC，NAZA V2，XAircraft的MINIX， CC3D，SPARKY。F4F7系列飞控搭载BF和EMU固件， KISSv2， FETTEC

前两者如果我理解没错的话它们都是8位运算单元，其中MWC是目前的CLEANFLIGHT和BF固件的早期版本。
KK一代是我没有能成功起飞的飞控，挫败感很强~它只有3个独立的硕大的陀螺仪，没有加速计所以没有自稳功能。PID的调整非常困难，特别是当时大家的配置全都参差不齐，如果不幸选择了设计不好的机架那大概率就是和我一样的结果。后来的高级版KK就没有尝试过了。
MWC的适时出现让我总算飞了起来，其实我还用ARDUINO的板子自己组装过飞控。这个飞控系统在设计初期是玩家用任天堂WII的控制手柄里的传感器搭配ARDUINO做出来的，所以它对硬件的兼容性非常好，把开源的魅力体现得淋漓尽致（项目主页现在还在：点我）。如果用2560芯片做为主控，还可以刷入海盗固件，它基本移植了APM固件的所有功能，正因如此，我没能正式玩上APM飞控-另外一个多才多艺的8位开源飞控系统，是目前PIX系列飞控的前身。相比MWC闹着玩的GPS定点性能实用了不少。

NAZA系列飞控，我购买过一套NAZA V2，装在自制的合金机架上，毫无悬念的稳，我不知道我能用这么稳的飞机干嘛，就卖了。后来XAircraft出了个MINIX，我用它装在KIM400上，没能很好的飞过。我觉得XA的没落应该是个必然。至于零度智控也是只听说过没用过，应该比XA强不少。

CC3D，网址openpilot.org该项目多年前已经终止，是我当年用来FPV的第一代飞控，它不能像MWC那样随便搭建硬件，你必须使用特定的硬件才行。它是我接触的第一个32位飞控，使用F1芯片，代码也非常有特色，相比MWC就感觉它高大上了很多，飞行手感极佳，即便是默参也总是能让你的飞机飞得很好。后期主导开发的人单飞又开发了taulab飞控系统，硬件上我选择了SPARKY，使用F3芯片，还有自动调参功能，遗憾的是这两者都没有实现稳定的GPS定点功能。CC3D的GPS更是只能给你提供信息而已。后来的CC3D EVOLUTION还没有正式铺货项目就关闭了。

大概也是没有存在的必要了吧，CLEANFLIGHT搭配当时的F3开始大行其道，特别是支持新开发的高速电调模式oneshot到后来的DSHOT MULTISHOT等等一发不可收拾，成为了FPV的不二之选，而CC3D并不能灵活地支持这些新特性，定点功能一直都是软肋，就这样退出了历史的舞台。当然你现在也依然可以使用它们作为车船等不注重性能而只需要功能的飞控系统。

终于来到了F4,F7时代。在我购入第一块OMNIBUS F4的时候，我已经休模很长时间了。是个不小的遗憾。其实如果你真的喜欢做一件事，就不应该让任何东西阻拦你。我看过最过分的一个事儿是一个老外的孩子由于新陈代谢问题离他而去了，正是由于当时接触到了FPV而缓解了他的丧子之痛。。 如果说到钱，其实有很多模友尤其包括我并不富裕，而贫穷其实也是有很强生产力的。比如LINUX的作者Linus就是因为当时用不起Unix而开始自己写系统，后来什么样你都知道。(哎？谁打我？)
跑题了。我买F4时BETAFLIGHT已经存在很久了，它基本上比CLEANFLIGHT更激进，是一个针对高速竞速四轴的固件，所有的功能开发都围绕着高性能。而CLEANFLIGHT依然保持着高兼容性和代码维护性。后来存在的BUTTERFLIGHT什么我是没接触过就终止了，当然继承者EMU正当红，大概是想用开源的软硬件实现能和KISS匹敌的手感。

玩到这个时候如果再不试一下大名鼎鼎的KISS是实在不像话，就入了KISS v2,同时来了一块新出的FETTEC 35A电调，孔距不对，做转接，效果不好，又入了FETTEC飞控，这时感觉来了。它不需要你理解像BF飞控那样各个参数的功能和调整方法，你只需要在简洁的界面上点几下就好。当然期间还是遇到了几个坑，比如说我的接收机开始有jitter的问题，就是断断续续，在BF里是有信号平滑功能的所以感觉不出来，当然BF为了迁就各种配置默认参数下的整体延迟高导致洗桨问题相对严重。还遇到过最低油门过低导致的电机失步等。当你解决好这些问题之后，它比一个完美调整过的BF固件还要顺滑那么1%，而这1%我觉得我用BF无论如何是调不出来的。

至于RF飞控， 我下载了他们的地面站，我不想吐槽太多，毕竟感觉他们也很努力，特别是售后维修比kiss好了太多。更由于我是玩FREE STYLE的，RF可能更侧重竞速。目前没有太想用的念头。

总结一下，BF固件有最多的使用者，对多数人而言它既可以用来花飞也可以用来竞速，有数不清的硬件供你选择，微小型机上搭载的也都是它。开发者也都非常活跃，估计很多人不会觉得那1%是真实存在的。EMU固件，如我之前写的一样，它很有特点，值得玩花飞的飞手一试，当然那些独特的滤波我是不懂的。KISS，花飞老大Steele使用的飞控，不管你同意与否，他的受欢迎程度都是最高的。相应地，如果你不试试这个飞控的话，花飞就白玩了。

I just figured out that emu flight is a fantastic flight controller firmware. Although you can get a good experience with betaflight4.1, especially you have a very decent rig, I would say that Emuflight is more appropriate for those who can not adjust their rigs with the low quality motors or slightly damaged motors. Now all of my three quads have Emuflight on it.

It’s not about style or something, I mean my flight style is basically a beginners’ one. Emu just handle it well.

Moreover, Emu still released the FW for some older FC boards like Sparky.

Just give it a try if you are still hesitating.