Categories：FPV
August 10, 2021
Categories：FPV August 10, 2021
发现我真的没有办法像飞模拟那样飞数字图传，应该是来自于延迟而非刷新率的问题。当然不是因为延迟过高，而是延迟不能稳定下来。
比如HDO2延迟为13-15ms,摄像头延迟在10ms左右，即便换成延迟更高的平头哥也感觉没有问题，总延迟已经超过了30ms（数传延迟多数都在30ms以内跳动）。
还是希望大疆能再优化那么一点儿，现在这种表现总不能是为了给模拟留条后路吧～
续一下。
在空旷的场地数传的距离非常远，但似乎系统对热量比较敏感，在一个应该不会有太多干扰的场地经历了几次意外的轻微卡顿，感觉应该是当时的温度较之前都高。暴露尽可能多的铝壳面积帮助散热，有些3D打印件包裹的面积太多不建议使用，不如用轧带更实用。如果实在忍不了轧带就打印窄细的部件，当然，这种高温情况我想降低图传的功率应该会带来更多的好处。
数传目前不能胜任硬核风格的花飞，也还不能让顶级飞手竞速使用。对于已经过了新手期的我也会觉得还是模拟图传比较流畅过瘾。当然，数传在很多其它领域有其明显的优势，比如我以前用模拟图传追固定翼涵道飞机，距离稍远，地形复杂的情况下很难再找到目标，而用数传就能很轻易地做到。这对于多数商业拍摄都很有意义，所以除了以上我提到的情况，多数情况都可以使用数字图传系统。
如果你没有明确的目标，并且手头还算宽裕的话，建议亲自尝试两种系统。
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August 5, 2021
总算下决心购置了一套DJI V2，外加两套polar和两套air unit。因为pro缺货，只能通过把air unit上的摄像头换到vista上使用，以此来获得低延迟。不用air unit的原因是因为我使用自己设计的机架，没有足够空间安装air unit，设计时因为发现尾部延长后整体比例变得很难协调就放弃了。想来vista也足够了。数字图传目前没有声音传输，距离过远时听不到声音反馈，在初期从模拟过度到数字时缺少参照物，只在近处飞行air unit的双天线优势也不大。
第一次试用数字图传，由于天气的原因只飞了两块电就结束了。第二次，我带了两套系统，由于对模拟还是最熟悉，上来的四块电都飞了模拟。过把瘾先。 后面的电池飞数字，可能是由于从没见过这么清楚的图像，就巡航飞行，观赏景色，很快就耗尽了剩下的电池。
后来又在模拟和数字之间切换了几次，会发现你除非先飞模拟，否则从数字马上切换回模拟的时候，落差会很大。
带两套系统真的是够了~ “不要相信任何人，除非你自己试过”
为什么我不像有些人看了高清就回不去呢？原因可能是这样：早期FPV的大量经验使然。刚入FPV时使用的眼镜是foxtech aio，分辨率只有640X480，接收机也是内置的非融合接收机，以至于切换到HDO2和RF时让我感觉到了巨大的进步，对结果非常满意。HDO2的视场非常大，在从DJI切回来时不会注意到视场的明显变小，仅仅是图像不够清晰。而且RF接收机解决了图传闪断的问题，虽然极小情况下还会出现。尤其是你有了太多模拟飞行的经验，当你面对一套崭新的系统时，无论它多么好，它的那一点陌生感都会让人望而却步。
所以我觉得事情没有那么简单。
的确，数字会产生卡顿，在你通过障碍时。但试想这个时候如果使用模拟图传， 我多数时候可能不会通过这样的障碍物。因为数字图传没有雪花问题，会让你不自觉地拓展你的飞行距离，从而在遇到障碍时产生较大的延迟卡顿。那为什么近距离飞行时还是会产生不适感？我目前无法定论，究竟是不固定的延迟导致还是高刷新率无法适应的问题呢？
嗯，有意思。
先让我想想都有哪些方面让我放不下模拟： 简洁轻便的装机，无论是rush还是TBS，特别是使用开源飞控的时候，清洁的连线真的让人心旷神怡。换成VISTA，首先它是一小坨铁块，让我满身钛螺丝的机架臃肿不堪，如果用DJI遥控器能简化一些连线，但是他们的遥控器也太大了，为什么不把最新的小遥控器下放一下呢？刷新率高不高的可以再议嘛。数字图传目前还没办法安装到65mm的小鸡上，也很难做1S远距牙签机。我可不想在DJI眼睛上用RF接收机，一来更重了，更丑了，二来这样的延迟将会显著高于HDO2，这种妥协是不可能的。
就再多给我一些时间吧。
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August 5, 2021
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总算下决心购置了一套DJI V2，外加两套polar和两套air unit。因为pro缺货，只能通过把air unit上的摄像头换到vista上使用，以此来获得低延迟。不用air unit的原因是因为我使用自己设计的机架，没有足够空间安装air unit，设计时因为发现尾部延长后整体比例变得很难协调就放弃了。想来vista也足够了。数字图传目前没有声音传输，距离过远时听不到声音反馈，在初期从模拟过度到数字时缺少参照物，只在近处飞行air unit的双天线优势也不大。
第一次试用数字图传，由于天气的原因只飞了两块电就结束了。第二次，我带了两套系统，由于对模拟还是最熟悉，上来的四块电都飞了模拟。过把瘾先。 后面的电池飞数字，可能是由于从没见过这么清楚的图像，就巡航飞行，观赏景色，很快就耗尽了剩下的电池。
后来又在模拟和数字之间切换了几次，会发现你除非先飞模拟，否则从数字马上切换回模拟的时候，落差会很大。
带两套系统真的是够了~ “不要相信任何人，除非你自己试过”
为什么我不像有些人看了高清就回不去呢？原因可能是这样：早期FPV的大量经验使然。刚入FPV时使用的眼镜是foxtech aio，分辨率只有640X480，接收机也是内置的非融合接收机，以至于切换到HDO2和RF时让我感觉到了巨大的进步，对结果非常满意。HDO2的视场非常大，在从DJI切回来时不会注意到视场的明显变小，仅仅是图像不够清晰。而且RF接收机解决了图传闪断的问题，虽然极小情况下还会出现。尤其是你有了太多模拟飞行的经验，当你面对一套崭新的系统时，无论它多么好，它的那一点陌生感都会让人望而却步。
所以我觉得事情没有那么简单。
的确，数字会产生卡顿，在你通过障碍时。但试想这个时候如果使用模拟图传， 我多数时候可能不会通过这样的障碍物。因为数字图传没有雪花问题，会让你不自觉地拓展你的飞行距离，从而在遇到障碍时产生较大的延迟卡顿。那为什么近距离飞行时还是会产生不适感？我目前无法定论，究竟是不固定的延迟导致还是高刷新率无法适应的问题呢？
嗯，有意思。
先让我想想都有哪些方面让我放不下模拟： 简洁轻便的装机，无论是rush还是TBS，特别是使用开源飞控的时候，清洁的连线真的让人心旷神怡。换成VISTA，首先它是一小坨铁块，让我满身钛螺丝的机架臃肿不堪，如果用DJI遥控器能简化一些连线，但是他们的遥控器也太大了，为什么不把最新的小遥控器下放一下呢？刷新率高不高的可以再议嘛。数字图传目前还没办法安装到65mm的小鸡上，也很难做1S远距牙签机。我可不想在DJI眼睛上用RF接收机，一来更重了，更丑了，二来这样的延迟将会显著高于HDO2，这种妥协是不可能的。
就再多给我一些时间吧。
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July 30, 2021
想面向刚接触FPV的模友介绍一下目前市面上的飞控硬件。纯主观。
在多旋翼诞生的初期，要么大家比定钉子（早期都是GPS定点），要么就是像玩直升机一样炫技，FPV还很少很少。这里我要说的飞控都是针对FPV使用的飞控，因为多旋翼发展到今天，如果你想玩航拍，买整机是公认最明智的选择，如果你做行业应用，整机的可靠性也是你不能无视的，至少你会选择工业级的飞控系统。
而说到玩家级的FPV，就是开源飞控莫属了。当然KISS和RF这些闭源的系统就没什么选择。
BetaFlight是目前穿越机最广泛使用的飞控系统（固件）。分支之一的iNAV可以用作固定翼或者老式多旋翼玩法。那这里就着重介绍使用BF系统的穿越机飞控。
微型机WHOOP和小型机牙签多数使用F411主控作为AIO（ALL IN ONE）飞控的处理器，性能目前是够用的，是F4系列的低端版本。对于1S电池的Whoop，那种只有巴掌大的飞机来说，重量非常重要，所以我比较倾向于happymodel的钻石飞控也就是Mobulite6和7的预载飞控，当然更推荐直接买个整机来玩，没有太大必要折腾，除非你有自己的特殊想法。银燕的nano和tiny系列也值得考虑。当然，这些都不一定是必须的了。
牙签机，空间稍微大了点，动力也大了点，可以选择F405的aio，性能比F411好，等于或大于12A的电调可以让你玩腻的时候用在更大的机架上。目前我个人比较喜欢的是1S牙签机搭3寸桨的配置，BETAFPV的整合ELRS接收机的那个感觉不错，当然也不是必须的。
CINEWHOOP，你甚至可以不再使用AIO飞控，因为这时候我觉得性能和重量可以稍微换点位置，何况对于更强的动力来说，20x20规格的双层塔也没有重那么多了。二话不说，使用F3芯片的电调才是你用二层塔的唯一原因。HOLYBRO的产品了解一下，这不是广告。3.5寸和4寸机同理。
好了，该来到主流机型5寸了，性能就是一切。“我不是针对谁，我是说在座的各位都是垃圾”。什么BLHELI-S，32位F051电调，过时了。F350芯片电调的地位也已岌岌可危，当然，F4芯片电调的价格还比较高，有钱用F4，没钱用F3，就这样。对了，airbot和holybro应该是一家厂子。你不信，那只能眼睁睁地看着我用更好的了。刚入门？那倒是没必要太讲究配置，至少咱上个32位吧，没有贵几毛钱。和买车类似，如果你就是想要个名牌和大空间，并不在乎小马拉大车我也完全理解。
关于BF飞控硬件，这是KISS比不上的。主流的飞控都集成了OSD芯片，至少都有高电流的BEC甚至是双BEC（推荐选择双BEC的），而KISS。。不说了
目前F405还够用，F7是一个Future-proofing的选择，记得选择MPU6000传感器的板子，它是目前来说最实用的。避免选择个别使用ICM系列传感器的飞控，其中包括holybro的个别型号，注意。所以使用一个设计良好的F7+一块F350或F4芯片的电调是目前我推荐的5寸机或更大型机使用的配置。
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July 30, 2021
这是经验分享的第一篇，接下来会聊其它装备。当然只是从我个人的角度出发，主观是必然的，纰漏和错误也是在所难免了。
如果你翻过我之前的帖子会发现从2013年左右开始到现在我大概接触过这些飞控：
KK，MWC，NAZA V2，XAircraft的MINIX， CC3D，SPARKY。F4F7系列飞控搭载BF和EMU固件， KISSv2， FETTEC
前两者如果我理解没错的话它们都是8位运算单元，其中MWC是目前的CLEANFLIGHT和BF固件的早期版本。
KK一代是我没有能成功起飞的飞控，挫败感很强~它只有3个独立的硕大的陀螺仪，没有加速计所以没有自稳功能。PID的调整非常困难，特别是当时大家的配置全都参差不齐，如果不幸选择了设计不好的机架那大概率就是和我一样的结果。后来的高级版KK就没有尝试过了。
MWC的适时出现让我总算飞了起来，其实我还用ARDUINO的板子自己组装过飞控。这个飞控系统在设计初期是玩家用任天堂WII的控制手柄里的传感器搭配ARDUINO做出来的，所以它对硬件的兼容性非常好，把开源的魅力体现得淋漓尽致（项目主页现在还在：点我）。如果用2560芯片做为主控，还可以刷入海盗固件，它基本移植了APM固件的所有功能，正因如此，我没能正式玩上APM飞控-另外一个多才多艺的8位开源飞控系统，是目前PIX系列飞控的前身。相比MWC闹着玩的GPS定点性能实用了不少。
NAZA系列飞控，我购买过一套NAZA V2，装在自制的合金机架上，毫无悬念的稳，我不知道我能用这么稳的飞机干嘛，就卖了。后来XAircraft出了个MINIX，我用它装在KIM400上，没能很好的飞过。我觉得XA的没落应该是个必然。至于零度智控也是只听说过没用过，应该比XA强不少。
CC3D，网址openpilot.org该项目多年前已经终止，是我当年用来FPV的第一代飞控，它不能像MWC那样随便搭建硬件，你必须使用特定的硬件才行。它是我接触的第一个32位飞控，使用F1芯片，代码也非常有特色，相比MWC就感觉它高大上了很多，飞行手感极佳，即便是默参也总是能让你的飞机飞得很好。后期主导开发的人单飞又开发了taulab飞控系统，硬件上我选择了SPARKY，使用F3芯片，还有自动调参功能，遗憾的是这两者都没有实现稳定的GPS定点功能。CC3D的GPS更是只能给你提供信息而已。后来的CC3D EVOLUTION还没有正式铺货项目就关闭了。
大概也是没有存在的必要了吧，CLEANFLIGHT搭配当时的F3开始大行其道，特别是支持新开发的高速电调模式oneshot到后来的DSHOT MULTISHOT等等一发不可收拾，成为了FPV的不二之选，而CC3D并不能灵活地支持这些新特性，定点功能一直都是软肋，就这样退出了历史的舞台。当然你现在也依然可以使用它们作为车船等不注重性能而只需要功能的飞控系统。
终于来到了F4,F7时代。在我购入第一块OMNIBUS F4的时候，我已经休模很长时间了。是个不小的遗憾。其实如果你真的喜欢做一件事，就不应该让任何东西阻拦你。我看过最过分的一个事儿是一个老外的孩子由于新陈代谢问题离他而去了，正是由于当时接触到了FPV而缓解了他的丧子之痛。。 如果说到钱，其实有很多模友尤其包括我并不富裕，而贫穷其实也是有很强生产力的。比如LINUX的作者Linus就是因为当时用不起Unix而开始自己写系统，后来什么样你都知道。(哎？谁打我？)
跑题了。我买F4时BETAFLIGHT已经存在很久了，它基本上比CLEANFLIGHT更激进，是一个针对高速竞速四轴的固件，所有的功能开发都围绕着高性能。而CLEANFLIGHT依然保持着高兼容性和代码维护性。后来存在的BUTTERFLIGHT什么我是没接触过就终止了，当然继承者EMU正当红，大概是想用开源的软硬件实现能和KISS匹敌的手感。
玩到这个时候如果再不试一下大名鼎鼎的KISS是实在不像话，就入了KISS v2,同时来了一块新出的FETTEC 35A电调，孔距不对，做转接，效果不好，又入了FETTEC飞控，这时感觉来了。它不需要你理解像BF飞控那样各个参数的功能和调整方法，你只需要在简洁的界面上点几下就好。当然期间还是遇到了几个坑，比如说我的接收机开始有jitter的问题，就是断断续续，在BF里是有信号平滑功能的所以感觉不出来，当然BF为了迁就各种配置默认参数下的整体延迟高导致洗桨问题相对严重。还遇到过最低油门过低导致的电机失步等。当你解决好这些问题之后，它比一个完美调整过的BF固件还要顺滑那么1%，而这1%我觉得我用BF无论如何是调不出来的。
至于RF飞控， 我下载了他们的地面站，我不想吐槽太多，毕竟感觉他们也很努力，特别是售后维修比kiss好了太多。更由于我是玩FREE STYLE的，RF可能更侧重竞速。目前没有太想用的念头。
总结一下，BF固件有最多的使用者，对多数人而言它既可以用来花飞也可以用来竞速，有数不清的硬件供你选择，微小型机上搭载的也都是它。开发者也都非常活跃，估计很多人不会觉得那1%是真实存在的。EMU固件，如我之前写的一样，它很有特点，值得玩花飞的飞手一试，当然那些独特的滤波我是不懂的。KISS，花飞老大Steele使用的飞控，不管你同意与否，他的受欢迎程度都是最高的。相应地，如果你不试试这个飞控的话，花飞就白玩了。
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