Categories：FPV
November 18, 2019
I just figured out that emu flight is a fantastic flight controller firmware. Although you can get a good experience with betaflight4.1, especially you have a very decent rig, I would say that Emuflight is more appropriate for those who can not adjust their rigs with the low quality motors or slightly damaged motors. Now all of my three quads have Emuflight on it.
It's not about style or something, I mean my flight style is basically a beginners' one. Emu just handle it well.
Moreover, Emu still released the FW for some older FC boards like Sparky.
Just give it a try if you are still hesitating.
Categories：FPV
October 20, 2019
警告
某些功能组合起来可能会导致编译失败。禁用某些功能可能会导致飞行不稳定或使您的穿越机根本无法解锁。在启用/禁用某些功能之前，请确保您知道自己在做什么。
“我有一些F3飞控板，他们没坏，还挺好用的，我还想接着用。”没问题，通过自行编译固件，现在你可以接着用你的F3来享受高级功能所带来的性能提升了，只需要使固件体积小于F3飞控板载闪存大小即可。
为了确保你知道启用/禁用的功能的意义，在下方列出功能详细信息：（基于BF4.0）
USE_ACC //启用加速度计，关闭则无法使用自稳半自稳模式
USE_ACRO_TRAINER //启用新手训练模式，对于经验老道的飞手来说可以关闭
USE_ABSOLUTE_CONTROL //启用绝对控制，启用后会略微影响手感，不建议开启
USE_BARO //启用气压计
USE_BLACKBOX //启用黑盒子，如果飞控板没有黑盒子而你又不想用的话建议禁用
USE_CAMERA_CONTROL //启用摄像头控制功能，如果摄像头不支持则建议禁用
USE_GPS //启用GPS，如果你不用GPS则建议禁用
USE_GPS_NMEA //启用GPS NMEA协议
USE_GPS_UBLOX //启用GPS UBLOX协议
USE_GPS_RESCUE //启用GPS救援功能
USE_HOTT_TEXTMODE //启用HOTT文字模式
USE_I2C //启用此，则可使用I2C外置传感器
USE_MULTI_GYRO //用于配置多陀螺仪，如果是单陀螺仪飞控，建议关闭
USE_LAUNCH_CONTROL //启用起飞控制模式
USE_LED_STRIP //启用LED灯带模式
USE_LED_STRIP_STATUS_MODE //LED灯带状态灯模式，若无特殊需要建议关闭
USE_PINIO //启用PINIO功能，用于配置True PitMode
USE_PINIOBOX //启用PINIOBOX功能，依赖上一条
USE_RCDEVICE //使用RunCam设备，若无则建议禁用
USE_RUNAWAY_TAKEOFF //启用起飞防暴走功能，若无特殊需求建议开启
USE_RX_LINK_QUALITY_INFO //用于计算RSSI和LQ，若不需要可禁用
USE_SERVOS //启用舵机功能，若无特殊需要建议禁用
USE_SMART_FEEDFORWARD //启用智能前馈功能，建议禁用
USE_UNCOMMON_MIXERS //启用则可使用不常见的混控模式，例如三轴、Y4和六轴等USE_VARIO //适用于有多的传感器GPS
USE_BRUSHED_ESC_AUTODETECT //启用有刷电机自动检测模式，常见用于有刷空心杯
USE_CLI //启用CLI命令行模式，最好开启
USE_SERIAL_PASSTHROUGH //允许通过串口向其他设备刷写固件，禁用则无法通过飞控更改
USE_TASK_STATISTICS //启用系统负载统计功能，建议开启
USE_GYRO_REGISTER_DUMP //陀螺仪上拉电阻，保持默认即可
USE_IMU_CALC //IMU传感器计算，如果需要飞自稳或启用其他调用IMU状态信息的则建议开启USE_PPM //允许使用PPM接收机
USE_GYRO_OVERFLOW_CHECK //使用陀螺仪溢出检测功能，ICM陀螺仪必开
USE_YAW_SPIN_RECOVERY //使用反自旋功能，建议开启
USE_DSHOT_DMAR //使用DMAR来驱动Dshot
USE_SERIALRX_CRSF //使用CRSF遥控信号输入
USE_SERIALRX_IBUS //使用IBUS遥控信号输入
USE_SERIALRX_SBUS //使用SBUS遥控信号输入
USE_SERIALRX_SPEKTRUM //使用SPEKTRUM遥控信号输入，SPEKTRUM的最新协议
USE_SERIALRX_SUMD //使用SUMD遥控信号输入，SPEKTRUM的协议
USE_SERIALRX_SUMH //使用SUMH遥控信号输入，SPEKTRUM的协议
USE_SERIALRX_XBUS //使用XBUS遥控信号输入，JR的遥控协议
USE_SERIALRX_FPORT //使用Fport信号输入，Frsky的最新协议
USE_SERIALRX_JETIEXBUS //使用JETIEXBUS信号输入，Jeti的协议
USE_TELEMETRY //开启回传功能
USE_TELEMETRY_FRSKY_HUB //FPORT协议的回传
USE_TELEMETRY_SMARTPORT //FRSKY的X模式的回传
USE_TELEMETRY_CRSF //黑羊Crossfire的回传
USE_TELEMETRY_SRXL //SPEKTRUM的回传
USE_TELEMETRY_HOTT //HOTT的回传
USE_TELEMETRY_LTM //由iNav开发的轻量级回传
USE_TELEMETRY_IBUS //IBUS的回传
USE_TELEMETRY_IBUS_EXTENDED //IBUS扩展回传
USE_TELEMETRY_JETIEXBUS //JETIEXBUS的回传
USE_TELEMETRY_MAVLINK //MAVLINK的回传USE_CMS //启用OSD CMS菜单
USE_EXTENDED_CMS_MENUS //启用OSD CMS扩展菜单
USE_MSP_DISPLAYPORT //启用MSP显示功能，常见于外接OLED屏幕，可以关闭
USE_MSP_OVER_TELEMETRY //启用MSP回传功能，可以关闭
USE_VIRTUAL_CURRENT_METER //启用虚拟电流计，常见于需要在Configurator内自行配置电流计参数的电流传感器
USE_VTX_COMMON //启用图传常用功能，如果图传不受飞控控制则建议关闭，下同
USE_VTX_CONTROL //启用图传控制功能
USE_VTX_SMARTAUDIO //配置SMARTAUDIO协议
USE_VTX_TRAMP //配置TRAMP协议
USE_ESC_SENSOR //启用ESC传感器功能，如电调没有此功能则建议关闭
USE_ESC_SENSOR_INFO //启用ESC传感器配置功能，同上
USE_ESC_SENSOR_TELEMETRY //启用ESC回传功能，同上
USE_SERIAL_4WAY_BLHELI_BOOTLOADER //启用四路BLheli电调烧录功能，建议开启
USE_GYRO_LPF2 //启用第二级陀螺仪低通滤波，建议开启
USE_DYN_LPF //启用动态低通滤波，建议开启
USE_D_CUT //启用D_Cut功能，在后续版本中更新为D_MIN，建议开启
USE_THROTTLE_BOOST //启用油门增压功能，建议开启
USE_INTEGRATED_YAW_CONTROL //启用现代化偏航控制功能，建议开启
USE_ITERM_RELAX //启用Iterm释放功能，建议开启
USE_RC_SMOOTHING_FILTER //启用遥控信号平滑功能，建议开启
USE_THRUST_LINEARIZATION //启用油门线性化功能，建议开启
USE_TPA_MODE //启用多TPA模式，允许衰减PD或单独衰减D，建议开启
USE_PWM //允许使用PWM信号输入和输入
USE_HUFFMAN //启用霍夫曼编码功能，保持默认即可
USE_BOARD_INFO //启用飞控板详细信息写入功能，可以关闭
USE_RTC_TIME //在控制回路中使用真实时间，保持默认即可
USE_RX_MSP //使用MSP作为RX信号输入，可视情况决定启用/禁用
USE_CRSF_CMS_TELEMETRY //允许通过遥控器调用CRSF脚本来调用CMS菜单
USE_DASHBOARD //启用飞行统计功能，即飞行结束后上锁所显示的统计页面，若有OSD则建议开启
USE_GYRO_DLPF_EXPERIMENTAL //启用实验性的陀螺仪Dterm低通滤波功能，如无特殊需求建议关闭
USE_OSD //启用OSD功能，若无OSD芯片则建议关闭
USE_OSD_OVER_MSP_DISPLAYPORT //允许OSD通过MSP显示到外接OLED上，可以禁用
USE_OSD_ADJUSTMENTS //启用OSD飞行中实时调试功能
USE_OSD_PROFILES //启用OSD多页面功能
USE_OSD_STICK_OVERLAY //在OSD内显示摇杆位置
USE_SENSOR_NAMES //使用自定义传感器名称
USE_SIGNATURE //使用电子签名，可以关闭
USE_ESCSERIAL_SIMONK //允许通过串口为SIMONK电调进行刷写操作
USE_CMS_FAILSAFE_MENU //当Failsafe触发时显示FAILSAFE菜单，可以开启
USE_TELEMETRY_SENSORS_DISABLED_DETAILS //允许在飞行统计数据上显示回传传感器信息，保持默认即可
Categories：Linux
June 28, 2019
Categories：FPV
May 21, 2019
sudo usermod -a -G dialout
firmware:
create a file : 45-stdfu-permissions.rules
and fill with:
# DFU (Internal bootloader for STM32 MCUs)
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="df11", MODE="0664", GROUP="plugdev"
then:
sudo cp 45-stdfu-permissions.rules /etc/udev/rules.d
sudo usermod -a -G plugdev <username>
Categories：树莓派,Linux
March 3, 2019
For some reason, I turned off the power switch last night, before I have done it, I forgot to shut down my home servers correctly. Then, it was not a surprise that the database on one of my Raspi crashed.
In order to solve this problem, Follow the message it provide, use "journalctl -xe" command to show related information. Modify "my.cnf", add " innodb_force_recovery > 0 " then start the database, afterward comment the " innodb_force_recovery > 0" line in again, restart the database subsequently. Done.
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