FPV经验分享之飞控
Time：July 30, 2021 Categories：FPV
这是经验分享的第一篇，接下来会聊其它装备。当然只是从我个人的角度出发，主观是必然的，纰漏和错误也是在所难免了。
如果你翻过我之前的帖子会发现从2013年左右开始到现在我大概接触过这些飞控：
KK，MWC，NAZA V2，XAircraft的MINIX， CC3D，SPARKY。F4F7系列飞控搭载BF和EMU固件， KISSv2， FETTEC
前两者如果我理解没错的话它们都是8位运算单元，其中MWC是目前的CLEANFLIGHT和BF固件的早期版本。
KK一代是我没有能成功起飞的飞控，挫败感很强~它只有3个独立的硕大的陀螺仪，没有加速计所以没有自稳功能。PID的调整非常困难，特别是当时大家的配置全都参差不齐，如果不幸选择了设计不好的机架那大概率就是和我一样的结果。后来的高级版KK就没有尝试过了。
MWC的适时出现让我总算飞了起来，其实我还用ARDUINO的板子自己组装过飞控。这个飞控系统在设计初期是玩家用任天堂WII的控制手柄里的传感器搭配ARDUINO做出来的，所以它对硬件的兼容性非常好，把开源的魅力体现得淋漓尽致（项目主页现在还在：点我）。如果用2560芯片做为主控，还可以刷入海盗固件，它基本移植了APM固件的所有功能，正因如此，我没能正式玩上APM飞控-另外一个多才多艺的8位开源飞控系统，是目前PIX系列飞控的前身。相比MWC闹着玩的GPS定点性能实用了不少。
NAZA系列飞控，我购买过一套NAZA V2，装在自制的合金机架上，毫无悬念的稳，我不知道我能用这么稳的飞机干嘛，就卖了。后来XAircraft出了个MINIX，我用它装在KIM400上，没能很好的飞过。我觉得XA的没落应该是个必然。至于零度智控也是只听说过没用过，应该比XA强不少。
CC3D，网址openpilot.org该项目多年前已经终止，是我当年用来FPV的第一代飞控，它不能像MWC那样随便搭建硬件，你必须使用特定的硬件才行。它是我接触的第一个32位飞控，使用F1芯片，代码也非常有特色，相比MWC就感觉它高大上了很多，飞行手感极佳，即便是默参也总是能让你的飞机飞得很好。后期主导开发的人单飞又开发了taulab飞控系统，硬件上我选择了SPARKY，使用F3芯片，还有自动调参功能，遗憾的是这两者都没有实现稳定的GPS定点功能。CC3D的GPS更是只能给你提供信息而已。后来的CC3D EVOLUTION还没有正式铺货项目就关闭了。
大概也是没有存在的必要了吧，CLEANFLIGHT搭配当时的F3开始大行其道，特别是支持新开发的高速电调模式oneshot到后来的DSHOT MULTISHOT等等一发不可收拾，成为了FPV的不二之选，而CC3D并不能灵活地支持这些新特性，定点功能一直都是软肋，就这样退出了历史的舞台。当然你现在也依然可以使用它们作为车船等不注重性能而只需要功能的飞控系统。
终于来到了F4,F7时代。在我购入第一块OMNIBUS F4的时候，我已经休模很长时间了。是个不小的遗憾。其实如果你真的喜欢做一件事，就不应该让任何东西阻拦你。我看过最过分的一个事儿是一个老外的孩子由于新陈代谢问题离他而去了，正是由于当时接触到了FPV而缓解了他的丧子之痛。。 如果说到钱，其实有很多模友尤其包括我并不富裕，而贫穷其实也是有很强生产力的。比如LINUX的作者Linus就是因为当时用不起Unix而开始自己写系统，后来什么样你都知道。(哎？谁打我？)
跑题了。我买F4时BETAFLIGHT已经存在很久了，它基本上比CLEANFLIGHT更激进，是一个针对高速竞速四轴的固件，所有的功能开发都围绕着高性能。而CLEANFLIGHT依然保持着高兼容性和代码维护性。后来存在的BUTTERFLIGHT什么我是没接触过就终止了，当然继承者EMU正当红，大概是想用开源的软硬件实现能和KISS匹敌的手感。
玩到这个时候如果再不试一下大名鼎鼎的KISS是实在不像话，就入了KISS v2,同时来了一块新出的FETTEC 35A电调，孔距不对，做转接，效果不好，又入了FETTEC飞控，这时感觉来了。它不需要你理解像BF飞控那样各个参数的功能和调整方法，你只需要在简洁的界面上点几下就好。当然期间还是遇到了几个坑，比如说我的接收机开始有jitter的问题，就是断断续续，在BF里是有信号平滑功能的所以感觉不出来，当然BF为了迁就各种配置默认参数下的整体延迟高导致洗桨问题相对严重。还遇到过最低油门过低导致的电机失步等。当你解决好这些问题之后，它比一个完美调整过的BF固件还要顺滑那么1%，而这1%我觉得我用BF无论如何是调不出来的。
至于RF飞控， 我下载了他们的地面站，我不想吐槽太多，毕竟感觉他们也很努力，特别是售后维修比kiss好了太多。更由于我是玩FREE STYLE的，RF可能更侧重竞速。目前没有太想用的念头。
总结一下，BF固件有最多的使用者，对多数人而言它既可以用来花飞也可以用来竞速，有数不清的硬件供你选择，微小型机上搭载的也都是它。开发者也都非常活跃，估计很多人不会觉得那1%是真实存在的。EMU固件，如我之前写的一样，它很有特点，值得玩花飞的飞手一试，当然那些独特的滤波我是不懂的。KISS，花飞老大Steele使用的飞控，不管你同意与否，他的受欢迎程度都是最高的。相应地，如果你不试试这个飞控的话，花飞就白玩了。